Τι είναι η μηχανή μέτρησης συντεταγμένων;

ΕΝΑμηχάνημα μέτρησης συντεταγμένων(CMM) είναι μια συσκευή που μετρά τη γεωμετρία των φυσικών αντικειμένων, ανιχνεύοντας διακριτά σημεία στην επιφάνεια του αντικειμένου με ανιχνευτή. Διάφοροι τύποι ανιχνευτών χρησιμοποιούνται σε CMM, συμπεριλαμβανομένων μηχανικών, οπτικών, λέιζερ και λευκού φωτός. Ανάλογα με το μηχάνημα, η θέση του ανιχνευτή μπορεί να ελέγχεται με το χέρι από έναν χειριστή ή μπορεί να ελέγχεται από υπολογιστή. Το CMMS καθορίζει τυπικά τη θέση του ανιχνευτή όσον αφορά την μετατόπιση του από μια θέση αναφοράς σε ένα τρισδιάστατο σύστημα συντεταγμένων καρτεσιανών (δηλαδή με άξονες XYZ). Εκτός από τη μετακίνηση του ανιχνευτή κατά μήκος των άξονων Χ, Υ και Ζ, πολλά μηχανήματα επιτρέπουν επίσης την ελεγχόμενη γωνία του ανιχνευτή ώστε να επιτρέπεται η μέτρηση των επιφανειών που διαφορετικά θα ήταν απρόσιτες.

Το τυπικό 3D "γέφυρα" CMM επιτρέπει την κίνηση του ανιχνευτή κατά μήκος τριών άξονων, x, y και z, οι οποίες είναι ορθογώνιες μεταξύ τους σε ένα τρισδιάστατο σύστημα συντεταγμένων καρτεσιανών. Κάθε άξονας έχει έναν αισθητήρα που παρακολουθεί τη θέση του ανιχνευτή σε αυτόν τον άξονα, συνήθως με ακρίβεια μικρομέτρου. Όταν ο ανιχνευτής έρχεται σε επαφή (ή με άλλο τρόπο ανιχνεύει) μια συγκεκριμένη θέση στο αντικείμενο, το μηχάνημα δείχνει τους αισθητήρες τριών θέσεων, μετρώντας έτσι τη θέση ενός σημείου στην επιφάνεια του αντικειμένου, καθώς και τον τρισδιάστατο φορέα της μέτρησης που λαμβάνεται. Αυτή η διαδικασία επαναλαμβάνεται ανάλογα με τις ανάγκες, μετακινώντας τον ανιχνευτή κάθε φορά, για να παράγει ένα "σύννεφο σημείου" που περιγράφει τις επιφανειακές περιοχές ενδιαφέροντος.

Μια κοινή χρήση του CMMS είναι στις διαδικασίες κατασκευής και συναρμολόγησης για να δοκιμάσει ένα μέρος ή συναρμολόγηση έναντι της πρόθεσης σχεδιασμού. Σε τέτοιες εφαρμογές δημιουργούνται σημεία σύννεφα τα οποία αναλύονται μέσω αλγορίθμων παλινδρόμησης για την κατασκευή χαρακτηριστικών. Αυτά τα σημεία συλλέγονται χρησιμοποιώντας έναν ανιχνευτή που τοποθετείται χειροκίνητα από έναν χειριστή ή αυτόματα μέσω άμεσης ελέγχου υπολογιστών (DCC). Το DCC CMMS μπορεί να προγραμματιστεί για να μετρήσει επανειλημμένα ταυτόσημα μέρη. Έτσι, ένα αυτοματοποιημένο CMM είναι μια εξειδικευμένη μορφή βιομηχανικού ρομπότ.

Μέρη

Οι μηχανές μέτρησης συντεταγμένων περιλαμβάνουν τρία βασικά εξαρτήματα:

• Η κύρια δομή που περιλαμβάνει τρεις άξονες κίνησης. Το υλικό που χρησιμοποιείται για την κατασκευή του κινούμενου πλαισίου ποικίλλει κατά τη διάρκεια των ετών. Ο γρανίτης και ο χάλυβας χρησιμοποιήθηκαν στα πρώτα CMM's. Σήμερα όλοι οι σημαντικότεροι κατασκευαστές CMM κατασκευάζουν πλαίσια από κράμα αλουμινίου ή κάποιο παράγωγο και επίσης χρησιμοποιούν κεραμικά για να αυξήσουν την ακαμψία του άξονα Ζ για εφαρμογές σάρωσης. Λίγοι κατασκευαστές CMM σήμερα εξακολουθούν να κατασκευάζουν το γρανίτη πλαίσιο CMM λόγω της απαίτησης της αγοράς για τη βελτίωση της δυναμικής της Μετρολογίας και την αύξηση της τάσης για την εγκατάσταση CMM εκτός του εργαστηρίου ποιότητας. Συνήθως μόνο οι κατασκευαστές CMM χαμηλού όγκου και οι εγχώριοι κατασκευαστές στην Κίνα και την Ινδία εξακολουθούν να κατασκευάζουν γρανίτη CMM λόγω της προσέγγισης χαμηλής τεχνολογίας και της εύκολης εισόδου για να γίνει κατασκευαστής πλαισίων CMM. Η αυξανόμενη τάση προς τη σάρωση απαιτεί επίσης ο άξονας CMM Z να είναι πιο σκληρή και έχουν εισαχθεί νέα υλικά όπως το κεραμικό και το καρβίδιο του πυριτίου.
• Σύστημα ανίχνευσης
• Σύστημα συλλογής και μείωσης δεδομένων - συνήθως περιλαμβάνει ελεγκτή μηχανής, υπολογιστή επιτραπέζιου υπολογιστή και λογισμικό εφαρμογής.

Διαθεσιμότητα

Αυτά τα μηχανήματα μπορούν να είναι ελεύθερα, χειροκίνητα και φορητά.

Ακρίβεια

Η ακρίβεια των μηχανών μέτρησης συντεταγμένων συνήθως δίνεται ως παράγοντας αβεβαιότητας ως συνάρτηση σε απόσταση. Για ένα CMM χρησιμοποιώντας έναν ανιχνευτή αφής, αυτό σχετίζεται με την επαναληψιμότητα του καθετήρα και την ακρίβεια των γραμμικών κλίμακες. Η τυπική επαναληψιμότητα του ανιχνευτή μπορεί να οδηγήσει σε μετρήσεις εντός 0,001mm ή 0,00005 ιντσών (μισό δέκατο) σε ολόκληρο τον όγκο μέτρησης. Για τα μηχανήματα 3, 3+2 και 5 άξονα, οι ανιχνευτές βαθμονομούνται συστηματικά χρησιμοποιώντας ανιχνεύσιμα πρότυπα και η κίνηση του μηχανήματος επαληθεύεται χρησιμοποιώντας μετρητές για να εξασφαλιστεί η ακρίβεια.

Συγκεκριμένα μέρη

Μηχάνημα

Το πρώτο CMM αναπτύχθηκε από την εταιρεία Ferranti της Σκωτίας στη δεκαετία του 1950 ως αποτέλεσμα μιας άμεσης ανάγκης μέτρησης εξαρτημάτων ακριβείας στα στρατιωτικά τους προϊόντα, αν και αυτό το μηχάνημα είχε μόνο 2 άξονες. Τα πρώτα μοντέλα 3 άξονων άρχισαν να εμφανίζονται στη δεκαετία του 1960 (DEA της Ιταλίας) και ο έλεγχος υπολογιστών που ντεμπούνταν στις αρχές της δεκαετίας του 1970, αλλά το πρώτο CMM που εργάστηκε αναπτύχθηκε και τέθηκε σε πώληση από την Browne & Sharpe στη Μελβούρνη της Αγγλίας. (Η Leitz Germany στη συνέχεια παρήγαγε μια σταθερή δομή μηχανής με κινούμενο τραπέζι.

Στις σύγχρονες μηχανές, η υπερκατασκευή τύπου γεμίσματος έχει δύο πόδια και συχνά ονομάζεται γέφυρα. Αυτό κινείται ελεύθερα κατά μήκος του τραπεζιού γρανίτη με ένα πόδι (που συχνά αναφέρεται ως εσωτερικό πόδι) μετά από μια σιδηροτροχιά οδηγού που συνδέεται με τη μία πλευρά του τραπεζιού γρανίτη. Το αντίθετο πόδι (συχνά έξω από το πόδι) στηρίζεται απλώς στον πίνακα γρανίτη ακολουθώντας το κατακόρυφο περίγραμμα της επιφάνειας. Τα ρουλεμάν αέρα είναι η επιλεγμένη μέθοδος για την εξασφάλιση της διαδρομής χωρίς τριβή. Σε αυτά, ο πεπιεσμένος αέρας αναγκάζεται μέσω μιας σειράς πολύ μικρών οπών σε μια επίπεδη επιφάνεια εδράνου για να παρέχει ένα ομαλό αλλά ελεγχόμενο μαξιλάρι αέρα στο οποίο το CMM μπορεί να μετακινηθεί με τρόπο σχεδόν χωρίς τριβή που μπορεί να αντισταθμιστεί μέσω του λογισμικού. Η κίνηση της γέφυρας ή του γερανού κατά μήκος του τραπεζιού γρανίτη σχηματίζει έναν άξονα του επιπέδου XY. Η γέφυρα του γερανού περιέχει μια μεταφορά που διασχίζει μεταξύ των εσωτερικών και εξωτερικών ποδιών και σχηματίζει τον άλλο οριζόντιο άξονα Χ ή Υ. Ο τρίτος άξονας της κίνησης (άξονας Ζ) παρέχεται από την προσθήκη ενός κατακόρυφου φούρνου ή άξονα που μετακινείται πάνω και κάτω από το κέντρο της μεταφοράς. Ο ανιχνευτής αφής σχηματίζει τη συσκευή ανίχνευσης στο τέλος του τετράγωνου. Η κίνηση των άξονων x, y και z περιγράφει πλήρως τον φάκελο μέτρησης. Οι προαιρετικοί περιστροφικοί πίνακες μπορούν να χρησιμοποιηθούν για την ενίσχυση της προσέγγισης του ανιχνευτή μέτρησης σε περίπλοκα τεμάχια εργασίας. Ο περιστροφικός πίνακας ως τέταρτος άξονας κίνησης δεν ενισχύει τις διαστάσεις μέτρησης, οι οποίες παραμένουν 3D, αλλά παρέχουν ένα βαθμό ευελιξίας. Μερικοί ανιχνευτές αφής είναι οι ίδιοι τροφοδοτούνται περιστροφικές συσκευές με την άκρη του ανιχνευτή ικανή να περιστρέφονται κάθετα μέσα από 180 μοίρες και μέσω πλήρους περιστροφής 360 μοιρών.

Τα CMM είναι πλέον διαθέσιμα σε διάφορες άλλες μορφές. Αυτές περιλαμβάνουν βραχίονες CMM που χρησιμοποιούν γωνιακές μετρήσεις που λαμβάνονται στις αρθρώσεις του βραχίονα για να υπολογίσουν τη θέση του άκρου της γραφίδας και μπορούν να εξοπλιστούν με ανιχνευτές για σάρωση με λέιζερ και οπτική απεικόνιση. Τέτοια CMM ARM χρησιμοποιούνται συχνά όταν η φορητότητα τους είναι ένα πλεονέκτημα έναντι των παραδοσιακών σταθερών κλινών CMMS- με την αποθήκευση μετρούμενων θέσεων, το λογισμικό προγραμματισμού επιτρέπει επίσης τη μετακίνηση του ίδιου του βραχίονα μέτρησης και τον όγκο μέτρησης, γύρω από το τμήμα που πρέπει να μετρηθεί κατά τη διάρκεια μιας ρουτίνας μέτρησης. Επειδή οι βραχίονες CMM μιμούνται την ευελιξία ενός ανθρώπινου βραχίονα, είναι επίσης συχνά σε θέση να φτάσουν στα εσωτερικά σύνθετων τμημάτων που δεν μπορούσαν να ανιχνευθούν χρησιμοποιώντας ένα τυπικό μηχάνημα τριών άξονα.

Μηχανικός ανιχνευτής

Στις πρώτες ημέρες της μέτρησης συντεταγμένων (CMM), οι μηχανικοί ανιχνευτές τοποθετήθηκαν σε ειδικό κάτοχο στο τέλος του τετράγωνου. Ένας πολύ συνηθισμένος ανιχνευτής έγινε με τη συγκόλληση μιας σκληρής μπάλας στο τέλος ενός άξονα. Αυτό ήταν ιδανικό για τη μέτρηση μιας ολόκληρης σειράς επίπεδης προσώπου, κυλινδρικών ή σφαιρικών επιφανειών. Άλλοι ανιχνευτές αφορούσαν συγκεκριμένα σχήματα, για παράδειγμα ένα τεταρτημόριο, για να επιτρέψουν τη μέτρηση των ειδικών χαρακτηριστικών. Αυτοί οι ανιχνευτές κρατήθηκαν φυσικά εναντίον του τεμαχίου με τη θέση στο διάστημα που διαβάζεται από ψηφιακή ανάγνωση 3 άξονα (DRO) ή, σε πιο προηγμένα συστήματα, να συνδεθεί σε έναν υπολογιστή μέσω ενός ποδηλάτου ή παρόμοιας συσκευής. Οι μετρήσεις που ελήφθησαν με αυτή τη μέθοδο επαφής ήταν συχνά αναξιόπιστες καθώς οι μηχανές μετακινήθηκαν με το χέρι και κάθε χειριστής του μηχανήματος εφάρμοσε διαφορετικές ποσότητες πίεσης στον ανιχνευτή ή υιοθετούσε διαφορετικές τεχνικές για τη μέτρηση.

Μια περαιτέρω ανάπτυξη ήταν η προσθήκη κινητήρων για την οδήγηση κάθε άξονα. Οι χειριστές δεν έπρεπε πλέον να αγγίζουν φυσικά το μηχάνημα, αλλά θα μπορούσαν να οδηγήσουν κάθε άξονα χρησιμοποιώντας ένα handbox με joysticks με τον ίδιο τρόπο όπως με τα σύγχρονα τηλεχειριστήρια. Η ακρίβεια μέτρησης και η ακρίβεια βελτιώθηκαν δραματικά με την εφεύρεση του ηλεκτρονικού καθετήρα ενεργοποίησης αφής. Ο πρωτοπόρος αυτής της νέας συσκευής ανίχνευσης ήταν ο David McMurtry ο οποίος στη συνέχεια σχημάτισε αυτό που είναι τώρα Renishaw plc. Παρόλο που εξακολουθεί να είναι μια συσκευή επαφής, ο ανιχνευτής είχε μια στρώση χαλύβδινης σφαίρας (αργότερα Ruby Ball). Καθώς ο ανιχνευτής άγγιξε την επιφάνεια του συστατικού, η γραφίδα εκτρέπεται και έστειλε ταυτόχρονα τις πληροφορίες συντεταγμένων x, y, z στον υπολογιστή. Τα σφάλματα μέτρησης που προκλήθηκαν από μεμονωμένους φορείς εκμετάλλευσης έγιναν λιγότερα και η σκηνή καθορίστηκε για την εισαγωγή των επιχειρήσεων CNC και την έλευση της ηλικίας των CMM.

Οι οπτικοί ανιχνευτές είναι συστήματα φακού-CCD, τα οποία μετακινούνται σαν μηχανικά, και στοχεύουν στο σημείο ενδιαφέροντος, αντί να αγγίζουν το υλικό. Η ληφθείσα εικόνα της επιφάνειας θα περικλείεται στα σύνορα ενός παραθύρου μέτρησης, έως ότου το υπόλειμμα είναι επαρκές στην αντίθεση μεταξύ ασπρόμαυρων ζώων. Η διαχωριστική καμπύλη μπορεί να υπολογιστεί σε ένα σημείο, το οποίο είναι το επιθυμητό σημείο μέτρησης στο διάστημα. Οι οριζόντιες πληροφορίες στο CCD είναι 2D (XY) και η κατακόρυφη θέση είναι η θέση του πλήρους συστήματος ανίχνευσης στο περίπτερο Z-Drive (ή άλλο στοιχείο συσκευής).

Συστήματα ανίχνευσης σάρωσης

Υπάρχουν νεότερα μοντέλα που έχουν ανιχνευτές που μεταφέρουν κατά μήκος της επιφάνειας του τμήματος που λαμβάνουν σημεία σε συγκεκριμένα διαστήματα, γνωστούς ως ανιχνευτές σάρωσης. Αυτή η μέθοδος επιθεώρησης CMM είναι συχνά πιο ακριβής από τη συμβατική μέθοδο αφής και τις περισσότερες φορές ταχύτερη.

Η επόμενη γενιά σάρωσης, γνωστή ως σάρωση μη ενεργοποίησης, η οποία περιλαμβάνει τριγωνισμό ενός σημείου υψηλής ταχύτητας λέιζερ, σάρωση γραμμής λέιζερ και σάρωση λευκού φωτός, προχωρά πολύ γρήγορα. Αυτή η μέθοδος χρησιμοποιεί είτε δοκούς λέιζερ είτε λευκό φως που προβάλλονται κατά της επιφάνειας του τμήματος. Πολλές χιλιάδες σημεία μπορούν στη συνέχεια να ληφθούν και να χρησιμοποιηθούν όχι μόνο για τον έλεγχο του μεγέθους και της θέσης, αλλά και για τη δημιουργία μιας 3D εικόνας του τμήματος επίσης. Αυτά τα δεδομένα "cloud point-cloud" μπορούν στη συνέχεια να μεταφερθούν στο λογισμικό CAD για τη δημιουργία ενός λειτουργικού 3D μοντέλου του τμήματος. Αυτοί οι οπτικοί σαρωτές χρησιμοποιούνται συχνά σε μαλακά ή ευαίσθητα εξαρτήματα ή για να διευκολύνουν την αντίστροφη μηχανική.

Ανιχνευτές μικρομετολογίας

Τα συστήματα ανίχνευσης για εφαρμογές μετρολογίας μικροσφαιριδίων είναι μια άλλη αναδυόμενη περιοχή. Υπάρχουν αρκετές εμπορικά διαθέσιμες μηχανές μέτρησης συντεταγμένων (CMM) που έχουν ενσωματωμένη στο σύστημα, διάφορα συστήματα ειδικότητας σε κυβερνητικά εργαστήρια και οποιοδήποτε αριθμό πανεπιστημιακών πλατφορμών μετρολογίας για τη μικροσκοπική μετρολογία. Αν και αυτά τα μηχανήματα είναι καλά και σε πολλές περιπτώσεις εξαιρετικές πλατφόρμες μετρολογίας με νανομετρικές κλίμακες, ο πρωταρχικός περιορισμός τους είναι ένας αξιόπιστος, ισχυρός, ικανός ανιχνευτής μικρο/νανο.^{[Απαιτείται παραπομπή]}Οι προκλήσεις για τις τεχνολογίες ανίχνευσης μικροσφαιριδίων περιλαμβάνουν την ανάγκη για έναν ανιχνευτή υψηλής αναλογίας διαστάσεων που δίνει τη δυνατότητα πρόσβασης σε βαθιά, στενά χαρακτηριστικά με χαμηλές δυνάμεις επαφής, ώστε να μην βλάψει την επιφάνεια και την υψηλή ακρίβεια (επίπεδο νανομέτρου).^{[Απαιτείται παραπομπή]}Επιπλέον, οι ανιχνευτές μικροσφαιριδίων είναι ευαίσθητοι σε περιβαλλοντικές συνθήκες, όπως η υγρασία και οι επιφανειακές αλληλεπιδράσεις όπως η πρόταση (που προκαλούνται από την προσκόλληση, τον μηνίσκο και/ή τις δυνάμεις van der Waals μεταξύ άλλων).^{[Απαιτείται παραπομπή]}

Οι τεχνολογίες για την επίτευξη ανίχνευσης μικροσφαιριδίων περιλαμβάνουν κλιμακωτή έκδοση των κλασσικών ανιχνευτών CMM, οπτικών ανιχνευτών και ενός ανιχνευτή μόνιμου κύματος μεταξύ άλλων. Ωστόσο, οι τρέχουσες οπτικές τεχνολογίες δεν μπορούν να κλιμακωθούν αρκετά μικρές ώστε να μετρούν το βαθύ, στενό χαρακτηριστικό και η οπτική ανάλυση περιορίζεται από το μήκος κύματος του φωτός. Η απεικόνιση ακτίνων Χ παρέχει μια εικόνα του χαρακτηριστικού αλλά δεν υπάρχουν ανιχνεύσιμες πληροφορίες μετρολογίας.

Φυσικές αρχές

Μπορούν να χρησιμοποιηθούν οπτικοί ανιχνευτές και/ή ανιχνευτές λέιζερ (αν είναι δυνατόν σε συνδυασμό), οι οποίοι μεταβάλλονται CMMs στη μέτρηση μικροσκοπίων ή μηχανών μέτρησης πολλαπλών αισθητήρων. Τα συστήματα προβολής περιθωριακής προβολής, τα συστήματα τριγωνισμού θεοδολίτη ή τα απομακρυσμένα συστήματα με λέιζερ και τα συστήματα τριγωνισμού δεν ονομάζονται μηχανές μέτρησης, αλλά το αποτέλεσμα μέτρησης είναι το ίδιο: ένα σημείο χώρου. Οι ανιχνευτές λέιζερ χρησιμοποιούνται για την ανίχνευση της απόστασης μεταξύ της επιφάνειας και του σημείου αναφοράς στο τέλος της κινηματικής αλυσίδας (δηλαδή: τέλος του συστατικού z-drive). Αυτό μπορεί να χρησιμοποιήσει μια συμβολομετρική λειτουργία, παραλλαγή εστίασης, παραμόρφωση φωτός ή αρχή σκίασης δέσμης.

Μηχανή φορητών συντεταγμένων

Ενώ οι παραδοσιακοί CMM χρησιμοποιούν έναν ανιχνευτή που κινείται σε τρεις καρτεσιανούς άξονες για να μετρήσει τα φυσικά χαρακτηριστικά ενός αντικειμένου, τα φορητά CMM χρησιμοποιούν είτε αρθρωτά όπλα είτε, στην περίπτωση οπτικών CMM, συστήματα χωρίς οπλισμό που χρησιμοποιούν μεθόδους οπτικής τριγωνισμού και επιτρέπουν την πλήρη ελευθερία της κίνησης γύρω από το αντικείμενο.

Τα φορητά CMM με αρθρωτά όπλα έχουν έξι ή επτά άξονες που είναι εξοπλισμένοι με περιστροφικούς κωδικοποιητές, αντί γραμμικών άξονων. Οι φορητοί βραχίονες είναι ελαφρύ (συνήθως μικρότερο από 20 λίβρες) και μπορούν να μεταφερθούν και να χρησιμοποιηθούν σχεδόν οπουδήποτε. Ωστόσο, τα οπτικά CMM χρησιμοποιούνται όλο και περισσότερο στον κλάδο. Σχεδιασμένο με συμπαγείς γραμμικές ή πίνακες πίνακα μήτρας (όπως το Microsoft Kinect), τα οπτικά CMM είναι μικρότερα από τα φορητά CMM με όπλα, δεν διαθέτουν καλώδια και επιτρέπουν στους χρήστες να λαμβάνουν εύκολα 3D μετρήσεις όλων των τύπων αντικειμένων που βρίσκονται σχεδόν οπουδήποτε.

Ορισμένες μη επαναλαμβανόμενες εφαρμογές, όπως η αντίστροφη μηχανική, η ταχεία πρωτότυπα και η επιθεώρηση μεγάλης κλίμακας των τμημάτων όλων των μεγεθών είναι ιδανικά κατάλληλα για φορητά CMM. Τα οφέλη από τα φορητά CMM είναι πολλαπλά. Οι χρήστες έχουν την ευελιξία στη λήψη 3D μετρήσεων όλων των τύπων εξαρτημάτων και στις πιο απομακρυσμένες/δύσκολες τοποθεσίες. Είναι εύκολο στη χρήση και δεν απαιτούν ελεγχόμενο περιβάλλον για να λάβουν ακριβείς μετρήσεις. Επιπλέον, τα φορητά CMM τείνουν να κοστίζουν λιγότερο από τα παραδοσιακά CMM.

Οι εγγενείς αντισταθμίσεις των φορητών CMM είναι χειροκίνητη λειτουργία (απαιτούν πάντα έναν άνθρωπο να τα χρησιμοποιήσει). Επιπλέον, η συνολική ακρίβειά τους μπορεί να είναι κάπως λιγότερο ακριβής από αυτή ενός τύπου γέφυρας CMM και είναι λιγότερο κατάλληλο για ορισμένες εφαρμογές.

Μηχανές πολλαπλών μηνυμάτων

Η παραδοσιακή τεχνολογία CMM που χρησιμοποιεί ανιχνευτές αφής συνδυάζεται σήμερα συχνά με άλλη τεχνολογία μέτρησης. Αυτό περιλαμβάνει αισθητήρες λέιζερ, βίντεο ή λευκού φωτός για να παρέχει αυτό που είναι γνωστό ως μέτρηση πολλαπλών αισθητήρων.